Isaac Lab 安装

本文介绍如何使用 Docker Compose 完成 Isaac Sim/Lab 的环境部署与基础配置。

1. 创建 docker-compose.yml

• 在工作目录中执行：

nano docker-compose.yml

• 写入以下配置（将 <你的用户名> 替换为本机用户名）：

services:
  isaaclab:
    image: nvcr.io/nvidia/isaac-sim:5.1.0
    container_name: isaaclab
    shm_size: "2g"
    user: root
    environment:
      - ACCEPT_EULA=Y
      - PRIVACY_CONSENT=Y
      - NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all
      - NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all
      - DISPLAY=${DISPLAY}
      - QT_X11_NO_MITSHM=1
    volumes:
      - /home/<你的用户名>/docker/isaac-lab/IsaacLab:/workspace/isaac-lab
      - /home/<你的用户名>/docker/isaac-sim/cache:/isaac-sim/cache
      - /home/<你的用户名>/docker/isaac-sim/data:/isaac-sim/data
      - /home/<你的用户名>/docker/isaac-sim/logs:/isaac-sim/logs
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw
    working_dir: /workspace/isaac-lab
    deploy:
      resources:
        reservations:
          devices:
            - capabilities: [gpu]

2. 启动容器

• 在 docker-compose.yml 所在目录执行：

docker compose up -d

3. 进入容器并配置 Python 命令（可选）

• 进入容器并安装编辑器：

docker exec -it isaaclab bash
apt update
apt install nano

• 编辑 ~/.bashrc，追加以下别名，便于后续使用 Isaac Sim 自带 Python：

nano ~/.bashrc

alias python=/isaac-sim/python.sh
alias pip="/isaac-sim/python.sh -m pip"

4. 说明

• Isaac Lab 是基于 Isaac Sim 的 Python 训练与研究框架，运行时依赖 Isaac Sim（通常通过 Isaac Sim Docker 镜像提供环境）。
• 实践中，Isaac Lab 主要负责训练逻辑，Isaac Sim 主要提供仿真与可视化能力。