MuJoCo 安装

1. 下载源代码

点击 MuJoCo 页面右上角的 Download。

  • Linux 版本下载 tar.gz 文件（下载后可直接解压使用）：GitHub

2. 安装

严格来说，此步骤包括解压、拷贝与环境变量配置。

mkdir ~/.mujoco
tar -zxvf <文件名> -C ~/.mujoco
sudo nano ~/.bashrc

# 在最后一行添加以下内容
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/<你的用户名>/.mujoco/mujoco-<版本号>/bin

source ~/.bashrc

请根据实际环境确认以上路径配置无误。

3. 测试

cd ~/.mujoco/mujoco-<将 3.5.0 替换为实际版本号>/bin

# humanoid.xml 文件夹路径可能会变
./simulate ../model/humanoid/humanoid.xml

若出现如下界面，则说明 MuJoCo 安装成功： 1772105385855.png